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            液壓自動(dòng)平衡系統(tǒng)原理圖

                     1.變量液壓泵;  2、7.溢流閥;  3.壓力表及其開(kāi)關(guān);  4.蓄能器;5.二位四通液動(dòng)旁通換向閥;  6.二位二通電磁換向閥;  8、10.三位四通電磁換向閥;
     

                       9、l1.二位四通電磁換向閥;  12、13.左、右平衡液壓缸
           2.  電液伺服系統(tǒng)
           
左右雙聯(lián)載彈發(fā)射粱的電液伺服系統(tǒng)完全相同，其原理方框圖如圖8-7所示。旋變接收機(jī)的轉(zhuǎn)子軸與梁的耳軸相連，轉(zhuǎn)角為    ，火控計(jì)算機(jī)給出的俯仰方向指令角為  ，其與耳軸轉(zhuǎn)角差為誤差角，旋變接收機(jī)的輸出電壓與誤差角成正比，即為誤差電壓。    經(jīng)放大器進(jìn)行放大變換后輸出直流電流ic來(lái)

控制電液伺服閥工作，驅(qū)動(dòng)伺服缸的活塞帶動(dòng)耳軸向減少誤差角的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，最終使誤差角為零，伺服系統(tǒng)達(dá)到協(xié)調(diào)。為保證系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)精度，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，控制系統(tǒng)采用復(fù)合控制、速度加速度反饋及伺服缸壓力反饋等校正措施。 

   
            電液伺服系統(tǒng)原理方框圖
圖8-8所示為電液伺服裝置的液壓回路原理圖。左右電液伺服裝置合用液壓泵l供油，兩個(gè)液壓缸10和11分別采用電液伺服閥6和7控制。系統(tǒng)壓力由溢流閥5設(shè)定。系統(tǒng)工作時(shí)，旁通閥4與換向閥3保證電動(dòng)機(jī)空載啟動(dòng)，之后電磁鐵1YA通電使二位二通電磁換向閥3切換至右位，使油路升壓到要求值。電磁鐵2YA通電，換向閥16切換至右位，反向?qū)ㄒ嚎貑蜗蜷y17，使液壓泵的壓力油通向左、右伺服閥7和6；同時(shí)電磁鐵3YA、4YA通電使換向閥8和9切換至右位，伺服閥即可根據(jù)要求驅(qū)動(dòng)伺服缸12和13工作。
            系統(tǒng)中備有手動(dòng)液壓泵14和15及三位四通手動(dòng)換向閥12和13。在斷電時(shí)，兩位四通電磁換向閥8和9使伺服閥6、7與伺服缸10、11間的油路切斷。用手控三位四通換向閥接通手動(dòng)泵到伺服缸的供油和排油回路，即可驅(qū)動(dòng)伺服缸活塞按要求的方向帶動(dòng)耳軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)載彈發(fā)射梁的手動(dòng)操縱。

      電液伺服裝置的液壓回路原理圖

1.變量液壓泵; 2.蓄能器; 3.二位二通電磁換向閥; 4.二位四通液動(dòng)  旁通換向閥;5.溢流閥; 6、7.電液伺服閥;    8、9.二位四通電磁換向閥(O型機(jī)能); 10、11.伺服液壓缸;
 12、13.三位四通手動(dòng)換向閥; 14、15.手動(dòng)液壓泵; 16.二位四通電磁換向閥;  17.液控單向閥
8.3.3  技術(shù)特點(diǎn)
            1.  變載液壓自動(dòng)平衡系統(tǒng)有效解決了不同載彈情況下不平衡力矩的平衡問(wèn)題，改善了伺服系統(tǒng)的負(fù)載條件，同時(shí)也為系統(tǒng)提供了有利的外液壓阻尼作用。
            2.  伺服系統(tǒng)的多項(xiàng)反饋校正措施中，壓力反饋?zhàn)饔米顬橹匾?br />             3.  伺服系統(tǒng)還采用了I型、Ⅱ型變結(jié)構(gòu)方案。即小誤差范圍系統(tǒng)為Ⅱ型，以提高動(dòng)態(tài)精度；大誤差范圍系統(tǒng)為I型，以提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。
            4.  伺服系統(tǒng)設(shè)有備用手動(dòng)泵，便于斷電或故障時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)載彈發(fā)射梁的手動(dòng)操縱。